桁架式機械手的手爪有哪些類型
桁架機械手（桁架機器人）即完成了制造過程的完整自動化，并采用了集成加工技術，適用于機床、消費線的上下料、工件翻轉、工件轉序等，同時其高精度夾持定位工具系統為機器人自動化加工提供了規范接口，確保了高精度， 高效率及批量化產品的分歧性。
那么桁架式機械手的手爪有哪些類型呢？
1、楔塊杠桿式手爪
應用楔塊與杠桿來完成手爪的松、開，來完成抓取工件。
2、滑槽式手爪
當活塞向前運動時，滑槽經過銷子推進手爪兼并，產生夾緊動作和夾緊力，當活塞向后運動時，手爪松開。這種桁架式機械手的手爪開合行程較大，順應抓取大小不同的物體。
3、連桿杠桿式手爪
這種桁架機械手的手爪在活塞的推力下，連桿和杠桿使手爪產生夾緊（放松）運動，由于杠桿的力放大作用，這種手爪有可能產生較大的夾緊力。通常與彈簧結合運用。
4、齒輪齒條式手爪
這種桁架機械手的手爪經過活塞推進齒條，齒條帶動齒輪旋轉，產生手爪的夾緊與松開動作。
5、平行杠桿式手爪
采用平行四邊形機構，因而不需求導軌就能夠保證手爪的兩手指堅持平行運動，比帶有導軌的平行挪動手爪的摩擦力要小很多。
龍門機器人也叫直角坐標機器人、桁架機器人。
直角坐標機器人參數和直角坐標機器人構造：直角坐標機器人具有構造緊湊、靈敏；直角坐標機器人的類型是直角坐標機器人具有構造緊湊，直角坐標機器人的工作范圍做自動點焊機器人，直角坐標機器人有三個自在度能夠做為直角坐標焊接機器人，圓柱坐標機器人。
直角坐標機器人的工作范圍，準確直角坐標三軸機器人能夠作為直角坐標焊接機器人，笛卡爾坐標機器人，直線機器人行走機構，十字型機器人，線性機器人與線性模組，線性機器人用處：磁控線性機器人，壓鑄線性機器人，機器人線性運動，壓鑄專用線性機器人。
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